­　　作品特色： 機(jī)器人墻面能滾能走

­　　耿逸芃希望能研制出一款外形小巧、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、行動(dòng)靈活且具有多種行走方式的爬壁機(jī)器人。

­　　但怎樣才能讓機(jī)器人快速、靈活地在墻面上運(yùn)動(dòng)起來(lái)呢？一次在與家人下象棋時(shí)，棋子的滾落啟發(fā)了他的靈感：可以讓機(jī)器人在墻面翻滾起來(lái)！他設(shè)計(jì)了“三段式”結(jié)構(gòu)——機(jī)器人由“吸盤(pán)足—機(jī)器人主體—吸盤(pán)足”三段構(gòu)成。吸盤(pán)足的滾動(dòng)可以帶動(dòng)機(jī)器人在墻面上運(yùn)動(dòng)。

­　　然而，當(dāng)機(jī)器人滾動(dòng)向前時(shí)，很難把握方向和角度的變化。尤其是耿逸芃還希望機(jī)器人除了在室外的高空作業(yè)外，還能協(xié)助人們做一些室內(nèi)的工作，這就更需要精確的行進(jìn)方式。于是，他又設(shè)計(jì)出了第二種行進(jìn)方式——“雙足交替”式前進(jìn)。“在主體的兩端和兩個(gè)吸盤(pán)足的中部各安置一個(gè)舵機(jī)，使機(jī)器人具有四個(gè)自由度，這樣的設(shè)計(jì)可以使機(jī)器人精確移動(dòng)到平面上任何的位置。”

­　　“這個(gè)機(jī)器人實(shí)際上是一個(gè)高級(jí)的載具，在主體內(nèi)添加不同的元件，可使其完成不同任務(wù)。”耿逸芃介紹，它同時(shí)具有完成：壁面上翻轉(zhuǎn)行走；壁面上雙足交替前進(jìn)爬行行走；壁面上完成精確轉(zhuǎn)彎、移動(dòng)；強(qiáng)吸附能力；精確測(cè)距，通過(guò)自動(dòng)計(jì)算完成任意角度面轉(zhuǎn)換等任務(wù)的能力。此外，它的重量不超過(guò)2kg，可通過(guò)藍(lán)牙或其他方式遙控工作。他希望這款機(jī)器人能在偵察、勘探、監(jiān)控、反恐、壁面清洗等領(lǐng)域發(fā)揮作用。

­　　創(chuàng)作難點(diǎn)：精確調(diào)試展現(xiàn)“工匠精神”

­　　耿逸芃告訴記者，他設(shè)計(jì)的小型真空吸附步足式爬壁機(jī)器人利用真空泵產(chǎn)生真空轉(zhuǎn)化為吸盤(pán)的吸力使機(jī)器人吸附在壁面上。而整個(gè)設(shè)計(jì)方案實(shí)施過(guò)程中最難的，就是對(duì)舵機(jī)的扭力、真空泵的吸力和吸盤(pán)尺寸三個(gè)數(shù)據(jù)的不斷調(diào)試、斟酌。“其中任何一個(gè)參數(shù)的不合理，都可能導(dǎo)致其他參數(shù)沒(méi)法‘達(dá)標(biāo)’。比如，如果真空泵重量過(guò)大，就可能會(huì)導(dǎo)致舵機(jī)力量不足；而舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度稍有偏差，則會(huì)導(dǎo)致吸盤(pán)無(wú)法精確吸附墻面。因此，我在三者的調(diào)整上糾結(jié)了很久，中間也換過(guò)不少次配件，還摔壞過(guò)一個(gè)基本制作完成的機(jī)器人。付出了許多成本和時(shí)間。”

­　　在科普作品大賽的決賽上，一位評(píng)委用“工匠精神”來(lái)評(píng)價(jià)耿逸芃的機(jī)器人作品。而耿逸芃自己也說(shuō)，這個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)非常精致，花了很大心思，“為此自己也感到很自豪。”由于各零件分布很不規(guī)則，想要把它們固定在一起需要非常復(fù)雜的設(shè)計(jì)，因此，耿逸芃最開(kāi)始計(jì)劃采用3D打印的方式，完成機(jī)器人外觀的制作。不過(guò)，很快，他便打消了這個(gè)念頭，“3D打印的成本過(guò)于高昂，需要的經(jīng)費(fèi)比其他所有配件加起來(lái)都多。”于是，耿逸芃決定自己測(cè)量、切割、制作，“每一個(gè)孔都是自己動(dòng)手打的，每一個(gè)部件都是親手組裝的。”

­　　其中最困難的，要數(shù)吸盤(pán)的固定，由于吸盤(pán)是機(jī)器人受力的主要部位，因此僅使用膠水固定總覺(jué)得不太牢靠。怎么辦才好呢？耿逸芃經(jīng)過(guò)一番冥思苦想，最后靈機(jī)一動(dòng)：“可以采用中國(guó)古建傳統(tǒng)的連接方式——榫卯結(jié)構(gòu)。”在機(jī)器人主體掏一個(gè)洞，將吸盤(pán)嚴(yán)絲合縫地塞進(jìn)去，“甚至連膠水都不用涂，就非常結(jié)實(shí)了。”

­　　項(xiàng)目前景：“二代”機(jī)器人更加智能化

­　　“過(guò)去，人形機(jī)器人十分昂貴、高端，但隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步，如今它已經(jīng)走進(jìn)了人們的家庭中。同樣，雖然現(xiàn)在爬壁機(jī)器人還非常小眾，但我希望有一天也能在人們的生活中起到重要的作用。”

­　　目前，機(jī)器人已能通過(guò)手機(jī)端實(shí)現(xiàn)控制墻面翻滾、雙足交替行走和轉(zhuǎn)向等功能。他希望在不斷的改進(jìn)中，還能遠(yuǎn)程操作機(jī)器人完成更加精確的動(dòng)作，“比如，在手機(jī)上輸入一個(gè)角度，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)精確的旋轉(zhuǎn)；輸入一個(gè)坐標(biāo)，機(jī)器人就能自動(dòng)移動(dòng)到相應(yīng)的位置。”

­　　耿逸芃說(shuō)，如今這款機(jī)器人只是一個(gè)“樣機(jī)”，還存在著有待改進(jìn)之處：如，只能在摩擦力較固定的粉墻、玻璃板或塑料板上運(yùn)行，“如果平面更加光滑、更加粗糙或墻面條件更為惡劣，都容易吸附不住掉下來(lái)。”

­　　“接下來(lái)我希望能讓機(jī)器人更加智能化”，耿逸芃說(shuō)，建議目前已完成的機(jī)器人為雛形，設(shè)計(jì)制作改良版的“第二代機(jī)器人”。通過(guò)更換參數(shù)更加強(qiáng)大的配件，使機(jī)器人能夠在更加“惡劣”的平面上實(shí)現(xiàn)工作。