讓機(jī)器人替“蜘蛛人”高空作業(yè)：機(jī)器人墻面能滾能走
創(chuàng)作難點(diǎn)：精確調(diào)試展現(xiàn)“工匠精神”
耿逸芃告訴記者，他設(shè)計(jì)的小型真空吸附步足式爬壁機(jī)器人利用真空泵產(chǎn)生真空轉(zhuǎn)化為吸盤(pán)的吸力使機(jī)器人吸附在壁面上。而整個(gè)設(shè)計(jì)方案實(shí)施過(guò)程中最難的，就是對(duì)舵機(jī)的扭力、真空泵的吸力和吸盤(pán)尺寸三個(gè)數(shù)據(jù)的不斷調(diào)試、斟酌。“其中任何一個(gè)參數(shù)的不合理，都可能導(dǎo)致其他參數(shù)沒(méi)法‘達(dá)標(biāo)’。比如，如果真空泵重量過(guò)大，就可能會(huì)導(dǎo)致舵機(jī)力量不足；而舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度稍有偏差，則會(huì)導(dǎo)致吸盤(pán)無(wú)法精確吸附墻面。因此，我在三者的調(diào)整上糾結(jié)了很久，中間也換過(guò)不少次配件，還摔壞過(guò)一個(gè)基本制作完成的機(jī)器人。付出了許多成本和時(shí)間。”
在科普作品大賽的決賽上，一位評(píng)委用“工匠精神”來(lái)評(píng)價(jià)耿逸芃的機(jī)器人作品。而耿逸芃自己也說(shuō)，這個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)非常精致，花了很大心思，“為此自己也感到很自豪。”由于各零件分布很不規(guī)則，想要把它們固定在一起需要非常復(fù)雜的設(shè)計(jì)，因此，耿逸芃最開(kāi)始計(jì)劃采用3D打印的方式，完成機(jī)器人外觀的制作。不過(guò)，很快，他便打消了這個(gè)念頭，“3D打印的成本過(guò)于高昂，需要的經(jīng)費(fèi)比其他所有配件加起來(lái)都多。”于是，耿逸芃決定自己測(cè)量、切割、制作，“每一個(gè)孔都是自己動(dòng)手打的，每一個(gè)部件都是親手組裝的。”
其中最困難的，要數(shù)吸盤(pán)的固定，由于吸盤(pán)是機(jī)器人受力的主要部位，因此僅使用膠水固定總覺(jué)得不太牢靠。怎么辦才好呢？耿逸芃經(jīng)過(guò)一番冥思苦想，最后靈機(jī)一動(dòng)：“可以采用中國(guó)古建傳統(tǒng)的連接方式——榫卯結(jié)構(gòu)。”在機(jī)器人主體掏一個(gè)洞，將吸盤(pán)嚴(yán)絲合縫地塞進(jìn)去，“甚至連膠水都不用涂，就非常結(jié)實(shí)了。”
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